2008年11月27日木曜日

KHR-2HVに追記しました

写真1つ追加、リンク少々、誤字訂正2つほど、その他ちょっとだけ文を追加。

さらっと見てやってくださいまし

→「KHR-2HV

新しい iPod nano

ちょっと眠いっす

昨夜(というか日付は今日)MacのOSをアップグレードして
今朝、新しいiPodをつなぎました〜
満足満足♪

OSの説明書に、windowsなら必ず書いてある
「バックアップを取って置いてください」
の文字がないことに気づいて。
口車に乗ってアップデートしたら…
何の問題もなく、移行成功!

ただ…
予想残り時間が「約1分」になってから30分ほどかかったのには閉口したわ…

ともかく、
カバーフロー出来るiPod
曲間の隙間なく再生できるiPod

小さな幸せでっす

2008年11月25日火曜日

世知辛い世の中

iPod nano G4を買いました。
意気揚々と帰りました。
マックにつなげました。

「同期にはiTunes8.0以上が必要です」

なにそれ。

俺のiTunesは最新のはず。
いつも更新してるもの。

しゃあねえ。アップルのサイトに行って…

あ、

OSのバージョンが0.1だけ足りない…
そういえば、OSのバージョンをこれ以上あげるには
買うしかないんだった…

で、その日のうちにビックに注文の憂き目に。

世知辛い世の中です。
アップルさんはそれで食ってる会社なので
当然っちゃあ当然ですが

まったく、うまいビジネスモデルだよ。
まんまとアップルとビックを儲けさせちまった。。。


2008年11月23日日曜日

KHR-2HV


写真の向き、直しました…



今年の10月に、ROBO Japan という催し物が横浜であったのを、覚えているでしょうか。

その初日の、アッカワイヤレス賞品が、実売価格12万円の「KHR-2HV8」だったのを、覚えているでしょうか。

誰も覚えてないよね~

↑:ここからかってにコピーしました(問題あればお知らせください)。



本当は自分で買ったことにしようと思っていたんだけど、告白します。
それ、当たったの、俺なんです。

KHR-2HVは、近藤科学の自前の通販サイトでも9万ちょっと。
で、KHR-1HVは、12万とちょっと。

なんで「2」なのに、12万なの?
って、思うでしょ?

もらう方からすると、値段じゃなくて型番が間違ってて欲しいよねぇ。
でも、間違ってたのは値段のほうで。
最後の「8」ってなんですか?ってアッカさんに聞いたら、
「間違いです」。

でも、まあ、いいよね。
もらえるんだから、ありがたくいただきましょう。

で、11月中旬発送予定ですって言われて
すっごく楽しみにしてたのに
待てど暮らせど来ない。

11月21日に、もう下旬になりましたけど?ってメールしたら
電話で、来週末になる、みたいなことをのたまう。
(直接聞いた訳じゃないからちょっと違うかもしれないけど)


PCも遅れることだし、ま、しゃあねえな。。。
と、あきらめていたら
今朝、届きました。KHRー2HV。

一番上の写真は、おしゃべりポッチャマと並んで大きさ比較。
もっと大きい気がしてたんですが
わりとこぶり。

届くんだったら、PCも届けてもらえばよかった!!!

アッカさんの宣伝を、次回以降の投稿で、
ちょっとだけ、やります。

2008年11月22日土曜日

何もかも1週間遅れかい!!

ぷんすか!

PCは金曜日に検品をしていたとかで
今日は届きません。。。。

本当に20日に届いたのだろうか。
それとも、彼らの処理能力以上の入荷をしちゃったのだろうか。
大容量バッテリが後から届くが、2回に分けると送料がかかるから
一緒に26日に送ろうか?というメールが朝の6時に送られてきていました。
と、いうことは…彼らは徹夜で検品とかをしてたのかも。。。

ともかく、仕方がないので
平日は受け取れないので、来週土曜に届くようにしてもらいました。


実は…ロボットも届くはずだったんですけど
これも来週末にのび延びのび~


仕事でもクライアントが材料をくれず、
1週間遅れ発生中。


3つも重なるなっちゅうねん!!!

2008年11月21日金曜日

パイプロイド


おもしろいものもらいました~
いやあ、たのしいですねぇ

パイプロイドっていうそうです。
こいつは、No.4のハンマー★ローズ、という名前らしい。
パッケージには大きく「恋」の文字。

早速、作ってみました。

下の写真は、あまり出てこないであろう、後姿です。

実ロボット風にいうと、
合計13自由度かな

(腰が左右方向に回るので1自由度
頭とあごが上下に動くので2自由度)
=3自由度
(肩は体軸に垂直に軸を持って回転(1自由度)
上腕が回転(1自由度)
前腕が回転(1自由度)
足の付け根が体軸に垂直に軸を持って回転(1自由度)
足先が体軸に平行に軸を持って回転(1自由度))×2=10自由度






2008年11月19日水曜日

Everun note D60H 発注済

昨夜、ようやく Everun note D60H を注文しました。
うまくいくと22日土曜日には手に入るはず。

検討の結果、にしました。


決め手は、周辺機器が豊富にあったこと、
独自の2年保証、
値段は中くらい、
入荷予定が11月20日だったこと(ただし、残り台数の記載がないのはいただけません)、
などです。
24時間以内に確認のメールをくれることになっているようですが
まだ24時間経っていないので、次回入荷分に間に合うかどうか判りません。。
(13:45追記:メールが来ました。どうやら11月20日の入荷分で来そうな気配です。明記されていませんが)

銀行振り込みだと入金確認後1~2日で発送、
代金引換だと1~2日で発送、とあったので、代引手数料が発生しますがこちらを選択。


ベストカカクさんには送ってなかったのですが…
サルテックさん、ブリュレさん、エクスパンシスさんには次のようなメールを
送って、反応を見ました。

しかし、コンペに参加してないトコロがもってくなんて、ヒドイな >俺


> ご担当者様
> Raon 小型PC (EVERUN D60H) を1台注文すると、お支払する金額の合計
>(関税、送料などもろもろを含む)はおいくらでしょうか。
> 商品の届け先は東京23区内です。
> よろしくお願いいたします。



▼各社の返答について

返答のメールの転載許可はありません(求めてもいませんが)ので
感想を書きます。




Bruleさん

問合せに一番早く答えてくれたのがここでした。
カード払いと銀行振り込みの場合と代金引換の場合で送料が異なることを
送料と本体の合計金額つきで丁寧に教えていただけました。
返信の速さにびっくりしました。

このブログからは伝わらないかもしれませんが、
真剣に検討した結果、今回のブリュレさんへの発注は見送りました。
理由は、、、やはり価格が高いこと。そしてそのメリットを理解できなかったこと、です。


expansysさん

ここも早かったのですが
商品価格と送料については、ページへのURLを記載してあったのみ。
送料は明記していました。

ここは安いのですが、バッテリなどのアクセサリについての記載がなく、
メールで問合せしたのですが黙殺されましたので、今回は発注見送り。
OQOはここで買ったのですが…

SaruTekさん

3番目に返信してくれたのがサルテックさん。
OSありとなしの金額と、在庫がなくて入庫未定であることも書いてありました。
送料については記載がありませんでした。

値段はまあまあいいですね。でも、保障期間が3日って、だめでしょう。
ベストカカクさんは2年で同等の値段ですから。




と、言うわけです。

2008年11月14日金曜日

ニューラルネットワークへのセンサーからの入力についての考察

さて、ニューラルネットワークを(データベースを使うかどうかに関わらず)使用するとして、
その人工知能もどきの身体である物理的な、あるいは仮想的なロボットボディーからの入力を
どのようにニューラルネットワークの初めの細胞に渡すか。


近藤化学のKHRシリーズに使用されてるサーボモーターをロボットの体として想定する。

このサーボモーターにICS2.0通信で問合せれば、現在の角度が手に入るようなので
(どうせなら他の各社みたいに各速度とか電流とか温度とかも手に入ればいいのに…と思うけど、高くなるのかなぁ
愛知大学のシリアルサーボというページによるとFUTABAのものが一番優れているようだが…
いかんいかん、脱線してしまった)
この角度を擬似的なセンサーからの値としてニューラルネットワークの初めの細胞に渡すことを考えてみる。

と、角度の値そのものを渡してしまえばそれで完了、みたいですねぇ。


パルスを受け取る場合は、たくさん曲がるほど密度の濃いパルスを発する(受け取る)とか、
「23度」にだけ反応してパルスを発する(受け取る)とか(この場合は、180度動く関節の場合には例えば分解能を1度にしたら180個の細胞が必要)。
どちらにしても、「25度の位置まで曲げよう」と決めた時に、この25度を知るためには細胞が絡み合ってネットワークを作って、最終的に欲する分解能に応じた細胞数が必要で、例は「この細胞が発火するまで曲げよう」と書き換えられるのではなかろうか。

しかし、各細胞が値そのものを処理できるとしたら、「この細胞からの報告数が25になるまで曲げよう」となり、1ステップで済みそうな気がする。


ヒトの場合は、数にモノを言わせて時間的に密度の変わる入力のみを用いて処理しているみたい。
でも現在のPCの処理能力からみても、全部真似しなくていいと思う。

2008年11月12日水曜日

コンピュータでのニューラルネットワークでの実装についての考察

コンピュータでニューラルネットワークを備えた人工知能もどきを実装しようと思う。

まず、神経細胞の使い方というか、興奮の伝え方をまず決めなくてはいけない気がする。
実物のようにパルスとして伝達するか、値の大きさ(3とか-29とか:量)を伝達するか。

これは、現実に作成を目論んでいるロボットに取り付けたい各種センサーがパルスではなく量を出力するものが多い(気がする)ので
量を伝えるように設計したほうがいいように思う。
パルスを出力するセンサーももちろんある(ロータリーエンコーダーとか加速度センサーとか)。
これらは「シビアな単位時間当たり」のパルス数を数えないといけない場面が多いと思うので、
全ステップの実行にどのくらい時間が掛かるかわからないコンピュータでの
ニューラルネットワークでの実装には向いていないと思う。
別途タイマーを持った小さな装置や別のプログラムで量として計算しなおしてから
入力に用いたほうがいいだろう。

実際の神経細胞は1回発火したら次の発火までに一定の時間休む必要があるみたいだけど
数千の入力を持っていても1ステップ(1単位の実行時間)で処理し終わることが出来る。
なので一つ一つがタイマーとカウンターを持っているようなものであろう。

コンピュータでのニューラルネットワークでの実装にパルス伝達を使用しようとしたら
タイマーや興奮の減衰や累積の仕組みを組み込まなくてはならないようだ。
それは面倒である。


よって、今回は量をそのまま伝達する方式を取りたい。

2008年11月5日水曜日

人工知能におけるデータベースの活用法

「人工知能 データベース」でネットを検索すると、
知識データベース、といった意味でデータベースを使用している例が出てくる。

しかし、データベースに出来ることは、データの蓄積と検索だけではない、と思う。

例えば、計算して値を保持することが出来る。
例えば、レコードをまたがって合計することが出来る。

ならば、神経細胞が発火するかどうかを、データベースを用いて
シミュレートできるのではないだろうか。


ついでに、どんなテーブルが考えられるのかを、考えてみる。。。

神経細胞ひとつにつき1レコードで、その細胞の発火状態を持つテーブル?
(神経細胞が1000万個あれば…1000万レコード…)

神経細胞ひとつにつき複数レコードで、その細胞にどの細胞が接続しているかを説明するテーブル?
(ある神経細胞ひとつ分のレコード数=シナプスにより接続している神経細胞の数。
全レコード数はこれを神経細胞数分だけ合計した数となる。
平均1000個のシナプスがつながっている神経細胞が300億個あれば…
10^3 * 3 * 10^10 = 30^13 …これは 30兆?レコード?…あれ?なんだ?正しい?これ)

シナプスひとつあたり1レコードを持つ、あるシナプスの興奮または抑制の度合いを説明するテーブル?


なんだか わかんなくなってきちゃった。

つづく~